F ：軸方向荷重（Kg）
FA：外力（Kg）
F0：導螺桿予壓荷重（Kg）【≒F∕3】
μ0： 滑 動 摩 擦 係 數 （0.1～0.3）
μ ：滾動摩擦係數（0.03～0.05）
i ： 減 速 比θ： 傾 斜 角 度 （˚）
η ：效率（0.85～0.95）
PB：滾珠導螺桿的「螺距」（cm/rev）
W：工作物的總重量（Kg）
D ：滾輪的直徑（cm）
4‐5 加速轉矩（Ta）求法
步進馬達之運轉特性，必須絕對跟隨脈波命令，做相對應位置之移動，否則會有位置不正確之情形，即一般所謂之『失步』現象；
當脈波命令之初始值（起動頻率）不為「0」之情形下，馬達即必須由「靜止」狀態， 瞬間反應到脈波命令之相對應速度，之後再隨脈波命令加快而加速；
由上述說明可知，步進馬達之加速轉矩（Ta）包含兩種加速狀態，
【1】「自起動」加速轉矩（Ta1）、【2】「加減速」加速轉矩（Ta2），如下所式：
加速轉矩（Ta）＝「自起動」加速轉矩（Ta1）＋「加減速」加速轉矩（Ta2）
Ta ：負載運轉必要之加速轉矩（kgcm）
Ta1：自 起 動 加 速 轉 矩 （kgcm）
Ta2：加減速加速轉矩（kgcm）
J0 ：馬達轉子慣性慣量（kgcm2）
JL ：對應馬達軸之負載慣性慣量（kgcm2）
g ：重 力 加 速 度 （980.7cm∕sec2）
θs ：步進角（˚）
n ：相數（2 相＝2，5 相＝5）
f1 ：起動脈波速度（pps）
f2 ：運轉脈波速度（pps）
A： 動 作 脈 波 數
L：當次動作之移動距離（cm）
PB：滾珠導螺桿的「螺距」（cm/rev）
θs： 步 進 角 （˚）
f：自起動脈波速度（pps）
f1：起動脈波速度（pps）
f2：運轉脈波速度（pps）
t0： 定 位 時 間 （sec）
t1：加速∕減速時間（sec）
