F :軸方向荷重(Kg)
FA:外力(Kg)
F0:導螺桿予壓荷重(Kg)【≒F∕3】
μ0: 滑 動 摩 擦 係 數 (0.1~0.3)
μ :滾動摩擦係數(0.03~0.05)
i : 減 速 比θ: 傾 斜 角 度 (˚)
η :效率(0.85~0.95)
PB:滾珠導螺桿的「螺距」(cm/rev)
W:工作物的總重量(Kg)
D :滾輪的直徑(cm)
4‐5 加速轉矩(Ta)求法
步進馬達之運轉特性,必須絕對跟隨脈波命令,做相對應位置之移動,否則會有位置不正確之情形,即一般所謂之『失步』現象;
當脈波命令之初始值(起動頻率)不為「0」之情形下,馬達即必須由「靜止」狀態, 瞬間反應到脈波命令之相對應速度,之後再隨脈波命令加快而加速;
由上述說明可知,步進馬達之加速轉矩(Ta)包含兩種加速狀態,
【1】「自起動」加速轉矩(Ta1)、【2】「加減速」加速轉矩(Ta2),如下所式:
加速轉矩(Ta)=「自起動」加速轉矩(Ta1)+「加減速」加速轉矩(Ta2)
Ta :負載運轉必要之加速轉矩(kgcm)
Ta1:自 起 動 加 速 轉 矩 (kgcm)
Ta2:加減速加速轉矩(kgcm)
J0 :馬達轉子慣性慣量(kgcm2)
JL :對應馬達軸之負載慣性慣量(kgcm2)
g :重 力 加 速 度 (980.7cm∕sec2)
θs :步進角(˚)
n :相數(2 相=2,5 相=5)
f1 :起動脈波速度(pps)
f2 :運轉脈波速度(pps)
A: 動 作 脈 波 數
L:當次動作之移動距離(cm)
PB:滾珠導螺桿的「螺距」(cm/rev)
θs: 步 進 角 (˚)
f:自起動脈波速度(pps)
f1:起動脈波速度(pps)
f2:運轉脈波速度(pps)
t0: 定 位 時 間 (sec)
t1:加速∕減速時間(sec)